在執(zhí)行焊接操作時，分別由機器人和位移器控制器分析完成。這種設計方法的基礎是解決工件焊接軌跡在用戶坐標系中的位置。焊接前，首先建立用戶坐標系，確定與焊接機器人相關的位置，然后求出焊接軌跡在該坐標系下的表達式，確定位移器運動控制函數(shù)，再用機器人與位移器的運動關系求出機器人的空間軌跡。

焊接定位器

焊接機器人和移位器采用兩個不同的控制系統(tǒng)，因此協(xié)作需要集成時鐘觸發(fā)器。此操作必須在硬件系統(tǒng)控制中完成。例如，必須統(tǒng)一兩個系統(tǒng)的命令信號時鐘，并完成并發(fā)觸發(fā)器。另外，在教學過程中，教學文件和加工文檔的文件結構設計也不容忽視。

除了位移器運動控制算法的建立外，位移器運動軌跡的精細度和機器人協(xié)同運動的復雜性也同樣重要。(威廉莎士比亞，位置、位置、位置、位置、位置、位置、位置等)為了使位移器運動能夠持續(xù)運動的平滑度，需要應用插值算法來擬合位移器交會點，完成精密的轉換。另外，可以使用小分段擬合方法將機器人空間運動軌跡分成小分段。這樣可以大大減少焊接機器人所需的控制點數(shù)，有助于完成兩人的協(xié)作。

國內(nèi)對分離式移位器的研究最近才逐漸開始，高性能移位器尚未普及，大多數(shù)現(xiàn)場應用的移位器只能實現(xiàn)簡單基本的預設動作，復雜焊接軌跡的協(xié)調運動尚未在大型工業(yè)加工場合實現(xiàn)。

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